Método da Regressão Linear Múltipla Aplicado na Calibração de Sensores Inerciais/Multiple Linear Regression Method Applied in Calibration of Inertial Sensors

Camille Toscano Duarte, Pedro Cunha Campos Roquette, Carlos Renato Caputo Durão, Kátia Goretti de Lima, Raquel Lima Oliveira

Abstract


Sistemas de Navegação Inercial (SNI) usam acelerômetros e giroscópios como principais sensores. Em um SNI, o cálculo da posição, velocidade e rumo de um veículo é realizado através do processamento dos sinais dos giroscópios e acelerômetros em um conjunto de equações diferenciais associados a matrizes de transformação de coordenadas. O desenvolvimento de tecnologias como fibra óptica, laser e sistemas MicroEletroMecânicos (MEMS), aliado ao GPS, tornaram populares esses sistemas de navegação e permitiram sua utilização em qualquer aplicação na qual informações de velocidade e posição são necessárias. Entretanto, o desempenho de um SNI depende da qualidade dos sensores usados. Uma boa calibração, portanto, melhora a exatidão das leituras dos sensores inerciais e consequentemente o desempenho do SNI. O trabalho desenvolvido apresenta o estudo de um procedimento de calibração de acelerômetros e giroscópios além de um estudo sobre aplicações do método de Regressão Linear Múltipla nesta calibração. A aplicação do método nos modelos dos sensores inerciais resultou na melhoria dos seus sinais e, consequentemente, no desempenho do SNI.


Keywords


Sensores inerciais, calibração de acelerômetros, calibração de giroscópios.

References


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DOI: https://doi.org/10.34117/bjdv6n10-096

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