Um Estudo sobre o Controle por Realimentação de Estado com Alocação de Polos em um Pêndulo Furuta / A Study on Control using State Feedback with Pole Placement in a Furuta Pendulum

Ricardo Breganon, Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves, Luiz Eduardo Pivovar, João Paulo Lima Silva de Almeida, Fernando Sabino Fonteque Ribeiro, Gustavo Vendrame Barbara, Marcio Mendonça

Abstract


Este trabalho apresenta o projeto de um controlador por alocação de polos aplicado aos modelos linear e não linear de um pêndulo invertido rotacional (pêndulo Furuta). O controlador foi projetado a partir do modelo linearizado de um pêndulo invertido rotacional em torno de um ponto de operação e tem por finalidade estabilizar o pêndulo na posição vertical invertida. O controlador projetado foi testado nos modelos linear e não linear do sistema por meio de simulações que consideram três condições iniciais distintas, a fim de verificar a eficiência do controlador nas situações propostas. Os resultados apresentados neste trabalho são promissores e indicam que a estratégia de controle utilizada é uma opção válida para este tipo de aplicação.

Keywords


Pêndulo Furuta, Modelo linear, Modelo não linear, Alocação de polos.

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DOI: https://doi.org/10.34117/bjdv6n6-253

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